Năm 1799, Tiểu bang New York bắt đầu lập pháp bãi bỏ chế độ nô lệ, mặc dù quá trình giải phóng những người nô lệ ở New York chưa hoàn tất cho đến ngày 4 tháng 7 năm 1827. Dumont đã hứa sẽ trao cho Truth tự do một năm trước khi nhà nước giải phóng, "nếu bà làm tốt và trung thành." Tuy nhiên, Dumont đổi ý, cho rằng một vết thương ở tay đã khiến bà giảm năng suất. Bà tức giận nhưng vẫn tiếp tục làm việc, quay 100 pound len, để thỏa mãn nghĩa vụ của mình với ông chủ.

Cuối năm 1826, Truth trốn thoát với cô con gái sơ sinh của mình, Sophia. Bà phải bỏ lại những đứa con khác của mình vì chúng không được giải thoát một cách hợp pháp trong lệnh giải phóng cho đến khi chúng phục vụ như những người hầu bị ràng buộc ở tuổi đôi mươi. Sau đó, bà nói "Tôi đã không chạy trốn, vì tôi nghĩ điều đó thật xấu xa, nhưng tôi đã bỏ đi, tin rằng điều đó là ổn."[6]

Bà tìm đường đến nhà của Isaac và Maria Van Wagenen ở New Paltz, người đã nhận bà và em bé. Isaac đề nghị mua bà cho đến hết năm (cho đến khi việc giải phóng nhà nước có hiệu lực), được Dumont chấp nhận với giá 20 đô la.[6] Bà sống ở đó cho đến khi Đạo luật Giải phóng Nhà nước New York được phê duyệt một năm sau đó.

Truth biết rằng con trai bà, Peter, khi đó năm tuổi, đã bị Dumont bán trái phép cho một chủ sở hữu ở Alabama. Với sự giúp đỡ của Van Wagenens, bà đã đưa vấn đề ra tòa và vào năm 1828, sau nhiều tháng tiến hành tố tụng, bà đã lấy lại được con trai bị bắt làm nô lệ của bà.[5] Truth trở thành một trong những phụ nữ da đen đầu tiên ra tòa chống lại một người đàn ông da trắng và thắng kiện.[11][12]

Trong vòng 10 năm, Truth đã tổ chức và tham gia nhiều buổi nói chuyện, diễn thuyết.